En 1 / 5 mänsklig skala "humanoid" biomorhic plattformen har utvecklats på Iguana. Den här enheten använder kabeln drivs ställdon konfigureras i en agonist / antagonist konfiguration. Kablarna är dragna genom centrum av rotationsaxeln för varje led.
Observera, som kan bi-articular muskler modelleras med detta system. Till exempel, om kabeln passerar genom knäet är excentrisk med axel knä rotation och fästpunkten är på foten och inte ligger på rotationsaxeln, då vridmomentet kommer att produceras på både knä och fotled.
Forskare använder Marilyn för att undersöka principerna för neurocontrol rörlighet. Marilyn säljs i begränsade mängder till forskarsamhället.